روابط ديپلماتيک، ريشة عرفی داشت تا اينکه در سال 1815 مقررات مربوط به سلسله مراتب ديپلماتها در کنگرة وين تدوين شد و در حال حاضر، مهمترين عهدنامه، کنوانسيون وين راجع به روابط ديپلماتيک مورخ 1961 است.
شرايط برقراری روابط ديپلماتيک به اين ترتيب است:
1- دو طرف، کشور محسوب شوند.
2- دو طرف، يکديگر را مورد شناسايی قرار داده باشند.
3- دو طرف برای برقراری روابط ديپلماتيک رضايت داشته باشند.
مجموع مأموران ديپلماتيک دائم يک کشور را در کشور ديگر، هيأت ديپلماتيک گويند که در محل سفارت انجام وظيفه میکنند و سرپرست هيأت را رئيس مأموريت و ساير اعضای هيأت را کارمندان مأموريت مینامند. کشور متبوع اعضای مأموريت را کشور فرستنده و کشور خارجی محل مأموريت را کشور پذيرنده میخوانند.